本文主要关于零差云控eRob系列关节模组的开箱及关节模组运行测试教学。

一、关节模组开箱

本次举例开箱型号为：eRob70H100I－BM－18EN。收到产品后，首先根据外包装盒上的产品标签进行型号核对，关节型号表示方式请参考图1。

图1 关节型号表示方式

型号核对完毕，打开产品装置定制包装盒，里面有出厂检验报告，一份包装清单，一份信息手册，详见图2。

图2 出厂检验报告、包装清单、信息手册

 掀开最上层泡沫保护层，可以看到关节模组包装在真空包装里，这样是为了保护关节模组本身防止氧化生锈，详见图3。

图3 关节模组真空包装

 此外，包装盒里还有出厂合格证，以及配合使用的配件：一个多圈EN配件包；一个3．6V多圈电池，如图4所示。以上为一个零差云控eRob70I型关节模组包装盒里所开箱的物件。

图4 关节模组及配套配件

二、关节模组运行测试教学

    eRob系列关节模组需搭配专用调试器工具及配套上位机软件实现运行，详见图5。

图5 驱动器调试器

关节模组运行测试教学步骤一：进行调试器接线操作。将配套的3Pin连接线按照引脚定义进行连接：红线连接H，黄线连接G，黑线连接L，如图6所示。

图6 3Pin线连接示意图

接好线的端子连接至调试器，然后打开其中一个终端电阻连接开关，详见图7。

图7 终端电阻连接开关

关节模组运行测试步骤二：进行上位机连接准备。先将3Pin CAN 连接线接入关节的CAN接口上，然后将调试器的USB接口连接电脑，最后连接关节和电源，详见图8。

图8 CAN接口、USB接口、电源接口

打开电源开关使其通电，关节模组的状态灯亮起绿色，如图9所示。

图9 关节模组亮起绿灯

关节模组运行测试步骤三：进行上位机连接，需要按上位机使用说明预安装驱动（联系客服领取配套上位机软件）。

关节模组运行测试步骤四：进行上位机操作。

（1）打开电脑的上位机软件。打开连接设置界面电机连接测试搜索关节ID，进度条结束后出现关节ID并把它复制至列表中，接着选中列表中的ID点击连接，然后出现相关配置信息，详见图10。

图10 步骤四－（1）

（2）点击运动界面，关节模组的出厂速度为5566，为了更好的展示关节运动轨迹请把速度稍作修改（建议修改为131072），然后点击应用，最后点击向前，详见图11。此时可以看到关节模组空载下正常运行。

图11 步骤四－（2）

（3）点击停止再点击马达停止，详见图12。最后关节停止运行。

图12 步骤四－（3）

至此，关节模组运行测试教学结束。