之前知情郎写了篇关于艾灸机器人的文章，引起了关注。

有朋友后台反馈问道：

既然有艾灸机器人，有没有针灸机器人？

科创板那么多生物医药公司，有没有专业点的中医药行当公司？

这2个问题可真把知情郎问住了。

查了下，针灸这玩意儿太高深莫测，现阶段机器人貌似驾驭不了，但确实有公司在做这方面的研究。

至于科创板的中医药成色问题，挺尴尬的，虽说生物医药公司扎堆科创板，从新药研发、医疗器械、生物制品、医疗检测服务等各细分领域都有涉及，但确实缺乏中医色彩。

说白了，在这行当搞前沿研发的公司都是标准的西方医疗研发体系信仰者，中医药，在人家眼里，还真只是一落后愚昧的玩意儿。

之前，上交所和中证指数公司发了“上证科创板生物医药指数”，选了50只市值较大的生物医药、生物医学工程、其他生物业等领域公司作为样本。

你要查下这50家公司的主业，就知道，中医药有多卑微。

言归正传，既然提到针灸机器人，就以针灸为主题聊聊相关专利故事，顺道也聊聊刮痧、拔罐！

大家也笑称，中医在西医进攻下，岌岌可危，没准儿针灸机器人出世还能救一波名声呢！

01科普下针灸

针灸是国家体面。

毕竟，每日讴歌五千年中华古国文明，总要有些东西来佐证衬托，中医针灸就是这种载体。

针灸是中医药的重要组成部分，所包含的文化精髓和诊疗技术为民众所耳熟能详，包括经络、腧穴、针刺、艾灸、拔罐、刮痧、气功等。

何谓中华文化，得靠中医针灸撑点场面

从医疗角度说，针灸是针法和灸法的总称。

针法是指在中医理论的指导下把针具（通常指毫针）按照一定的角度刺入患者体内，运用捻转与提插等针刺手法来对人体特定部位进行刺激从而达到治疗疾病的目的。刺入点称为人体腧穴，简称穴位。

灸法是以预制的灸炷或灸草在体表一定的穴位上烧灼、熏熨，利用热的刺激来预防和治疗疾病。通常以艾草最为常用，故而称为艾灸，另有隔药灸、柳条灸、灯芯灸、桑枝灸等方法。

针灸在长期医疗实践中，形成由十四经脉、奇经八脉、十五别络、十二经别、十二经筋、十二皮部和孙络、浮络等组成的经络理论，以及361个腧穴以及经外奇穴等腧穴与腧穴主病的知识，发现了人体特定部位之间特定联系的规律，创造了经络学说，并由此产生了一套治疗疾病的方法体系。

当年风靡一时的港台武侠小说，天天写奇经八脉、打通任督二脉就成武林高手的桥段也来自于针灸体系。

古籍中记载针灸的针有九种，包括大针、长针、毫针、锋针、圆针、鑱针、鍉针、铍针、圆利针。

但经过医学技术的不断发展，临床主要使用的针灸针为新九针，包括毫针、火针、梅花针、圆利针、磁圆梅针、锋勾针、铍针、鑱针、鍉针。上述针灸针的形状、锋利程度不同，因此治疗适应证也不尽相同。

1、毫针：是临床广泛应用的针灸针，针刺相关穴位可用于治疗内科、外科、妇科、儿科等各种疾病；

2、火针：主要由钨丝制成，具有韧性好、耐高温的特性，因此可加热后刺穴，常用于治疗痹证、寒证、经筋证、骨病等；

3、梅花针：也叫作七星针或者皮肤针，针头由7根细小的针尖聚集而成，常用于各种慢性疾病的保健治疗；

4、圆利针：针尖为松针形，可用于治疗软组织损伤性疾病；

5、磁圆梅针：针头为球形，有磁性，针尖类似梅花针，针刺病变部位的相关穴位，可用于治疗骨科、神经科、五官科等各科室疾病；

6、锋勾针：针尖具有三棱形锋刃，顶端带小勾，可用于勾割浅筋膜，改善肌肉或肌腱痉挛，缓解顽固性疼痛；

7、铍针：末端针尖形如宝剑状，主要用于切割赘生物，以及切开脓肿进行排脓治疗；

8、鑱针：具有三棱形锋利针头，可用于刺络放血，改善皮肤病以及发热性疾病；

9、鍉针：针体粗大而针尖较钝，主要用于循经按压治疗，具有舒经活络、调节气血的作用。

有一说一，扎针这活儿，如无必要，大家胆子都小，不愿以身试针。

02有做针灸类医疗服务的上市公司吗？

理论上，提供中医医疗康复服务的上市公司都涵盖针灸类业务，尤其涉及线下门诊、慢性病管理、康复医疗、养生等环节，针灸都有用武之地。

但是，针灸仅是一个辅助治疗手段、甚至都谈不上独立业务板块，往大了说，整个中医服务都是辅助，针灸又算的了什么。

所以，中医药概念股的上市公司那么多，但披露自己针灸业务的几乎没有，大家都是卖中成药的！

最关键的是，全中国有几个老医师有能力扎针的？

去年年底，广东固生堂控股有限公司（固生堂）香港主板上市。

这公司专业做线下连锁中医诊所，算的上是行业中医馆第一股。

从业务规模来看，这公司已在全国11座城市开设40多家基层中医馆，通过开展互联网医疗，服务全国340个城市。

在鼓励医生多点执业的政策东风下，固生堂与多间三级甲等医院及中医药大学达成官方合作，目前拥有近2万名中医师，其中4位是国医大师、近8000位为主任及副主任以上职称，覆盖中医内科、妇科、肝病科、耳鼻口科等科室，并与公立三甲医院共同发展如肿瘤科、皮肤科及脾胃科等临床专科。

多点执业确实帮了很多连锁专科诊所忙，让大医院的医生抽空来坐诊，解决公立医院人满为患，私立诊所缺名医的尴尬。

资料显示，在2018、2019、2020三年里，固生堂分别亏损1．73亿元、1．48亿元和2．55亿元，对应的收入分别为7．26亿元、8．96亿元和9．25亿元。

总体说，以医院角度而言，公司规模小。

不过架不住有政策东风，6月，国家中医药管理局、卫健委等部门联合下发《关于加强新时代中医药人才工作的意见》。 “意见”要求，到2025年实现全部社区服务中心和乡镇卫生院设置中医馆、配置中医医师。

言下之意也直白，大家不信中医觉得是忽悠是吧？

那就通过行政手段强制配中医馆。

知情郎只能说，在有些方面，中医还有点效果，比如跌打损伤、针灸推拿、中药养生温养脾胃病等。但更多方面，中医真是毫无建树。

领导们，这是强行用行政权力照顾影响力日益衰退的中医。

03从专利维度看针灸、刮痧、拔罐

传统老三样针灸、刮痧、拔罐，这算是中医江湖知名度最高的路数。

针灸已介绍，就不说了。

刮痧是以中医经络腧穴理论为指导，通过特制的刮痧器具和相应的手法，蘸取一定的介质，在体表进行反复刮动、摩擦，使皮肤局部出现红色粟粒状，或暗红色出血点等“出痧”变化，从而达到活血透痧的作用。

拔罐是一种常用的中医治疗手段，现有的拔罐主要分为火罐和真空罐，主流拔火罐是以罐为工具，利用燃火、抽气等方法产生负压，使之吸附于体表，造成局部瘀血，以达到通经活络、行气活血、消肿止痛、祛风散寒等作用的中医疗法。

看看这些传统中医疗法谁在研究？

先看针灸！

在德高行全球专利数据库中，以针灸为关键词检索，中国专利7046件，排名前十的机构多数为中医药大学，如湖南中医药大学、成熟中医药大学、中国中医科学院针灸研究所等。

浏览了下湖南中医药大学的针灸方面专利。

有个专利（一种基于中医理论的针灸治疗装置，CN213608223U）挺有意思。

该专利设计了一种基于中医理论的针灸治疗装置，专门解决医生在针灸过程中因经验、疲劳等原因使得手臂抖动、用力不对扎错穴位的情况。

原理很简单，专门做一个固定银针的装置，施针时将银针通过固定栓固定在安装孔内，再通过液压杆推动银针刺入患者穴位，刺入后将固定栓拧松使银针脱落，从而实现在节省医生治疗体力的同时减少施针抖动，保障患者扎针安全。

再看刮痧！

在德高行全球专利数据库中，以刮痧为关键词检索，中国专利2799件，排名前十以自然人为主，多为刮痧工具的制作改良。

浏览下刮痧的专利，有个名叫刮痧按摩头及负压刮痧仪的专利挺有意思，专利申请人是佛山市瑞初科技有限公司，公开号CN211326651U。

从产品层面看，这个产品将刮痧拔罐功能合二为一，还能沿人体的体表移动实现走罐术，算是多功能产品。

再看拔罐！

在德高行全球专利数据库中，以拔罐为关键词检索，中国专利1607件，查了下含金量高的专利拥有者也多为中医药大学、中医医院以及医疗器械公司。

拔罐的专利有个名叫自动拔罐治疗床的挺有意思（公开号CN211382422U）。

现有的拔罐多数为通过人工一个一个将罐体吸附在人体表面上的，较为的繁琐，而且还会造成拔罐的时间不统一而造成对人体的损伤现象，基于此，这专利专门设计了一种自动拔罐治疗床，以解决上述问题。

04针灸机器人，谁在研究？

之前，有新闻报道，南京中医药大学针灸推拿学博士徐天成领衔跨校科创团队研发的“数字经络—智能针灸机器人系统”。

知情郎专门搜索了下相关信息，发现针灸这玩意比艾灸机器人、按摩机器人难多了。

针灸的难点在精准定位穴位和掌握刺入深度；其次，扎针的医师会捻转银针进行行针手法的调整，但这类操作对现有的针灸机器人过难。

如机器人的定位探头旋转调节机构就做不到人类医师捻转的敏感度。

总的来说，针灸这种绝对细致活儿操作对机械臂精确度要求太高。

毕竟，扎针和用艾草烫穴位，不是一回事儿。

据说，现在开发的针灸机器人已经基本具备了自动定位穴位、智能配伍穴位、扎针、模拟人的手法等功能。

徐天成的团队运用高数混沌理论、分形几何学、图论等研发出的“初级阶段”智能针灸机器人，由机械手、取穴系统和经络仪等组成，工作前会参照人的臂长和皮脂厚度等数据，测算好穴位下针，测量精度能达到0．34毫米。

机器人还会根据人的胖瘦和部位确定针刺深度，前臂的穴位可以深入皮肤约0．3厘米，上臂的穴位可以深入皮肤1厘米。

“机械手上将装备力学、电学等多种传感器，以避免扎得太深，还能控制扎针的速度并匹配合适手法。”徐天成说。

徐天成当时说，这机器人目前离成熟应用还有距离。

人体常用的穴位在300个左右，目前针灸机器人已能找到40％的穴位。输入针灸机器人系统的各种专业数据，从初期的2万多条增加到目前的30多万条，为智能配穴、开具针灸处方打下坚实基础。

知情郎专门查了针灸机器人的相关专利，国内仅15件，可见其难度和小众度。

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