近期，特斯拉向欧洲监管机构提交了车辆变更申请，证实最新自动驾驶硬件HW4.0即将量产上车。据Autolab报道，HW4.0性能预估约为HW3.0的2-4倍，最大的变化是加入了4D毫米波雷达，作为激光雷达的过渡，成本仅为其的10%。

据高工智能汽车研究院预计，4D成像雷达将从明年初开始小规模前装导入，预计到2024年，定点/搭载量有望突破百万颗，到2025年占全部前向毫米波雷达的比重或超过40%。而我国作为全球第一大汽车/乘用车市场，随后期4D毫米波雷达逐渐前装上车，未来发展空间广阔。

4D毫米波雷达VS 传统毫米波雷达

为满足高级自动驾驶系统的感知模块实现全目标、全工况、全天候覆盖的需求，毫米波雷未来技术演进必须朝“高清”方向走，即诞生4D毫米波雷达。

“4D”是指在原有距离、方位、速度的基础上增加了对目标的高度维数据解析，能够实现“3D+高度”四个维度的信息感知，而“成像”概念是指其具备超高的分辨率，可以有效解析目标的轮廓、类别、行为。

因此相比于传统的毫米波雷达，4D毫米波雷达系统可以适应更多复杂路况，包括识别较小的物体，被遮挡的部分物体以及静止物体和横向移动障碍物的检测等。

我们认为特斯拉此次重新装回4D毫米波雷达是为了补充纯视觉路线下corner case问题，提升自动驾驶识别准确率；并且此外从成本来看，激光雷达的价格多在大几百美金，而4D毫米波雷达成本约为激光雷达的1/10。

正因如此，4D毫米波雷达被认为可以直接替代一些低线束的激光雷达。除此特斯拉之外，大陆集团、采埃孚、安波福、博世等传统巨头开始陆续宣布4D毫米波雷达的相关解决方案，国内的华为、复睿智行、苏州毫米波、华域、楚航科技、威孚科技等公司也对该领域进行了布局。

但目前4D毫米波雷达从点云密度来看，尚不能对高线束激光雷达构成威胁，未来在高级别自动驾驶时代更多是采取多传感器冗余方案。

一向特立独行的特斯拉

汽车装备雷达、摄像头主要是为了采集车辆周围环境的数据，俗称给汽车装上眼睛。而无论是激光雷达、毫米波雷达还是摄像头本质上都是具有相同的目的，就是采集环境信息，然后将电信号转变为数字信号和图像信号。

在智能汽车视觉的发展路径上，分两派。只有特斯拉采用摄像头 + 算法的方案，装配 8 个摄像头在车上，并且作为新能源车的领军企业一直坚持不用激光雷达。

包括主视野摄像头；鱼眼镜头（视野 120 度、拍摄交通信号灯、和较近的障碍物，适合低速场景）；

长焦距镜头；侧方前视摄像头；侧方后视摄像头和侧方后视摄像头。

其他车企在智能驾驶视觉上都采用常规路线，摄像头 + 激光雷达 + 毫米波雷达的硬件升级方案，包括蔚小理以及传统车企。

刚刚放弃毫米波雷达没有两年，特拉斯为何又吃“回头草”？一是因为取消了雷达的特斯拉自动驾驶表现并不理想，二是因为4D毫米波雷达相比之前的3D毫米波雷达，在原有距离、方位、速度的基础上增加了对目标的高度维数据解析，能够实现”3D+高度”四个维度的信息感知。这意味着，相比于传统的毫米波雷达，4D毫米波雷达系统可以适应更多复杂路况，包括识别较小的物体，被遮挡的部分物体以及静止物体和横向移动障碍物的检测等。

L2+ 自动驾驶，激光雷达技术冗余？

从自动驾驶发展的路径来看，特斯拉在 L2+ 等级上选择 4D 毫米波雷达是可以兼顾毫米波和激光雷达的部分性能的，但是如果升级到 L3, 甚至更高等级上，4D 毫米波或者摄像头的成像质量可能就更难以满足需求。但是对于当下的特斯拉来说，4D 毫米波雷达已经够用了。

目前除了特斯拉预计采用 4D 毫米波雷达，飞凡 R7、深蓝 SL03 也已经上车。此外，主流新能源车企大概率也会陆续考虑将传统毫米波雷达进行替换，目前大部分车企搭载 5 颗毫米波雷达，这部分市场未来很可能被 4D 毫米波雷达所抢夺。

从机构预测数据来看，全球 4D 毫米波雷达的市场规模在 2027 年有望达到 35 亿美元。至 2025 年，中国车载 4D 毫米波雷达市场规模在悲观、中性、乐观情况下有望分别达到 1.9 亿美元、3.6 亿美元和 5.4 亿美元。

如今坚持摄像头 + 算法路线的特斯拉已经改变方案，而随着激光雷达的价格逐渐下降，未来有一天特斯拉装配激光雷达也是有可能的。

根据乘联会的预测：23 年自动驾驶 L2.5 等级对激光雷达的需求量已经将从 16 万个提高至 64 万个，进入 24 年加之 L3 等级渗透率提高，激光雷达总量将达到 201 万个，直到 27 年行业都呈现高速增长趋势。

另外值得关注的就是激光雷达的价格也会呈现每年下降的发展趋势，23 年预计同比下降 20%，后续每年下降在 15% 左右。

机构预测：预计 2025 年全球及国内乘用车市场激光雷达市场规模分别为 541 亿元和 241 亿元，CAGR 分别为 126%和 109%。

相比激光雷达和 4D 毫米波雷达的市场空间来看，到 25 年前者至少是后者的两倍之多。

文章来源： 全天候科技，国金证券分析师毛锐，一行人发现价值