机器人能做的事情越来越多。如今，机器人可以进行种牙手术了。只要种植牙医生做好术前准备，无需医生亲自动刀，机器人即可启动自己的机械臂进行种牙。

近日，广东省人民医院口腔科周苗教授团队开展了广东省人民医院的首例机器人种植牙手术，和传统的手工操作相比，机器人种植精度更高、创伤更小、恢复更快，为牙齿缺失患者进行修复手术的同时带来了更舒适的体验。与此前尝试过的传统种牙相比，李阿姨说：“这次种牙后恢复得很快，术后基本没有疼痛和肿胀。”

传统种植牙手术的局限性

种植牙手术指的是用类似螺钉的金属桩充当牙根，并用人工牙齿替换缺失或损坏的牙齿。在传统种植手术中，外科医生会在患者的下颌骨中钻一个孔，然后将金属牙根放入其中。种植体与周围的骨骼相融合，为后续的基牙和人造牙冠提供坚实的基础，以模拟真实牙齿的外观和功能。

虽然假牙也可以用于填补缺失的牙齿，但可能会对其他健康的牙齿造成压力，并导致细菌感染。假牙并不固定在颌骨上，因此无法避免骨吸收，这将进一步影响口腔健康和美观。另外，传统的人工手术需要外科医生切开患者的牙龈以进入手术部位，这可能导致术后疼痛和恢复时间较长。

为了完善人工手术，牙科领域引入了各种导航机制，但每种机制都有其自身的问题和局限。目前的导航技术能够实现比人工操作更高的精准度。

然而，牙科整形手术导航工具缺乏术中灵活性，可能遮挡手术视野，并且可能难以冲洗。基于摄像头的手术导航术中的灵活性更高，但要求牙科专业人员在操作时看着电脑屏幕，而不是实际的手术部位。此外，这一导航系统也无法防止牙科医生偏离手术计划。

成功地种植牙齿需要精细的术前计划、术中灵活性、高度准确性和精密性，以避免损伤关键解剖结构，并为患者提供最佳效果。机器人辅助技术则为牙科治疗提供了极高的准确性和精确性、更好的工作流程，有效解决了传统种植技术的局限性。

用脚踩着做完种牙手术

据悉，此次手术采用的是我国自主研发的全球首个主动式口腔种植机器人系统。“不过，并非所有人都可适用机器人种植牙手术。”周苗教授向羊城晚报记者表示，目前医疗机器人还不能完全代替医生，不过未来口腔机器人还将涉及更多更复杂的诊疗项目。

医生负责术前规划、术中监控、术后即刻修复及术后效果评价，机器人负责在安全策略下实施手术……这样的机器人种植牙手术，已经成为现实。目前在广东省人民医院已经成功实施了4例。

“就像有金箍棒的孙悟空又有了透视镜一样，我做手术时就如戴着能穿透颌骨的魔法眼镜，准确地看到种植体植入手术的全过程。”周苗教授这样形容。

手术中，周苗不用再如传统的种牙过程一般，要探头过去看，“手动”切开患者牙龈进行种植手术。只需轻踩控制机器人的脚踏，屏幕上就会显示目前钻针在牙槽骨内的位置。周苗可以根据屏幕数据的变化及时调整机械臂植入的力度。这样既能保证种植体稳定地植入到口内，同时还能减少对牙槽骨的损伤，起到保护患者牙槽骨的作用，更利于术后恢复。

“传统的导板种植手术精度约在1.5-2mm，‘自由手’的精度还要更低，而机器人手术精度可精准到0.3mm-0.5mm，可达传统自由手种植精度的10倍。而且因为切口小，肿胀、出血大幅减少，能大大降低患者痛感，减轻术后反应，同时也能减少患者就诊次数。种植体植入的位置和力矩能在术中实时得到显示，有利于判断种植体植入后能否马上修复。”周苗说。

机器人种植牙的过程大致分为三个步骤：第一步是通过数字化扫描和三维重建技术，对患者口腔进行精准的测量和分析，制定种植方案；第二步是利用机器人灵活的机械臂操纵牙科钻头，进行高精度的种植手术操作，确保种植的深度、角度和种植体植入准确无误；第三步是通过数字化技术，对种植后的牙齿进行精准美学修复。

“目前有数据表明机器人种植牙比自由手操作，植入精度高10倍，但并不是机器人代替了医生进行种牙，机器人是人类改造自然的工具。”周苗表示，机器人系统只是在医生的规划、监控下，作为辅助医生、提高精准度和效率的一种工具，做到不知疲倦、发挥稳定地“指哪儿打哪儿”。

兼具5重优势，但也有适合人群

比传统的手工操作，机器人种植手术具有5重优势：一是机器人手术更微创，减少患者术后疼痛和肿胀；二是机器人不会疲劳，医生不需要将手放入患者口腔，姿势更自由，减少对口腔医生的身体损伤，特别是环境复杂、空间有限的口腔；三是由于手术更精准，实时测量种植体与骨的结合力度，便于种植术后即刻修复，满足人民对更微创、更快的种植牙修复的需求；四是机器人可以实时观察术中种植钻和种植体的位置、方向和角度，为患者的安全保驾护航；五是机器人种植牙方便年轻医生、特别是缺少经验的医生学习，减少了种植牙手术的难度。

目前机器人种植牙和人工种植的费用相当，患者无需多花钱就可以享受到智能化手术服务，也可以根据自身情况自主选择手术方式。

但机器人尚不能完成植骨等较为复杂的口腔手术，据悉，在机器人种植牙手术中，术前制作个性化装置、术前规划种植路径、术中监控手术、术后即刻修复及术后效果评价都还由医生负责，机器人则只负责术前导入规划种植路径、术中在安全策略下实施手术的环节。

在适用人群上也有讲究。“首先年纪不能超过75岁，要有一定的自主能力；第二个是不能有系统性的疾病，像心脏病或者恶性肿瘤、帕金森等，精神状态要比较稳定；嘴巴开口度门牙区要达到35～37mm，后牙区大于33mm，便于机械臂在口腔内部操作。”周苗教授建议道。据了解，单颗牙的种植时间在20分钟左右，手术过程中患者需要始终保持口腔张开约三指，因此在手术之前应该先与医生进行相应的身体状况评估，才能具体判断是否适合采用机器人种植牙的手术方式。

周苗认为，伴随着技术的发展，口腔机器人还将涉及更加复杂的穿颧种植、根管治疗，以及牙齿美容方面的贝牙、烤瓷牙、贴面等。此外，骨科中的颌面骨整形以及心脏外科、神经外科相关的手术机器人也在研发当中，数字化技术在医疗领域的使用今后将会越来越常见。

文章来源： MedRobot手术机器人，羊城派，瞰中原