近日，全省首台公路隧道多功能清洁机器人在丽水高速隧道“上岗”工作，“前进、展臂、清理、收回”，几分钟后，隧道灯具上所附着的杂质便被轻松清除。

G4012溧宁高速公路青云岭隧道内，工作人员按下指令按钮，这款隧道“清道夫”便开始了多工序步进式自动施工作业，对隧道内壁的灯具进行全面清洁。“这款机器人1分钟可以清洗30米长的隧道灯具，原先3公里的隧道清洗需要2天时间，现在只需要三四个小时，提高了10倍清洁作业的效率，减轻工人劳动强度和作业风险，还能保障隧道车辆安全通行。”浙江交通集团浙高运公司技研中心副处长刘松荣介绍道。

传统清洗诸多痛点，清洁机器人应运而生

长期以来，隧道灯具清洗在行业内一直造成不小的困扰，传统的清洗方式存在诸多痛点：开展清洗作业需要封闭半幅车道，给群众行车带来不便，隧道半幅通车则存在一定的安全风险；灯具清洗需要重型登高车+人工清洗作业，清洗成本较高。

浙江交通集团丽水境内高速是典型的山区高速公路，所辖区段隧道占比高。随着通车年限的增长和车流量的不断攀升，汽车尾气、扬尘等造成了隧道壁和标志牌等沿线设施污染，影响路容路貌和行车视线。为恢复路容路貌，降低行车安全风险，浙高运公司“公路隧道多功能清洁机器人研发项目”于去年12月正式启动，经过半年多时间的攻关，目前完成了动力系统、清洁系统、安全系统等的整体优化研究。

据了解，机器人可实现两公里每小时低车速稳定不中断连续作业，自动识别灯具并统计数量，自动定位灯具位置，精确定位后自动清洁，清洁所产生的灰尘自动吸收，清洁完毕后自动评价清洁效果。

“隧道灯具清洁机器人是浙江交通集团浙高运公司与重庆招商交科合作的课题项目，目前正在进行实际测试工作。”浙江交通集团鹤城隧道管理所副所长刘飞介绍。下一步，浙高运公司将结合测试情况，继续进行优化调整，在其他高速路段进行推广应用。

激光雷达+视觉感知，高科技实现保驾护航

现场，隧道清理机器人挥舞着巨型“机械臂膀”，开启深层清洗模式，“臂膀”上的灵活控制给这款钢铁巨人增添了一些“温柔”。据了解，该隧道清理机器人获得了两项国际专利。

据悉，多功能清洁机器人以激光雷达和视觉技术实时感知隧道环境和隧道顶部障碍物，控制“机器臂膀”实现智能避障。基于低速行走和稳定性车身设计，还能够使整体机器实现低速不停车作业，减少隧道交通通行影响。

由于隧道内通车年限长、车流量不断攀升、空间封闭、尾气灰尘沉积等原因，时间一长，原本干净的隧道墙板凝结层层脏污。如此一来，车辆途经隧道时，车顶灯光就会变得忽明忽暗，对驾驶员驾车时的舒适度和安全度大打折扣！

“这款机器人采用人工智能，动态定位、多自由度自适应控制有效代替人工作业，自动清洁、智能避障，实现不停车连续清洗和一键式操作，能满足隧道内侧墙0.4~3米、灯具4~7.5米的清洗作业空间需求，智能检测评价、自动侦报灯具故障、多功能模块化集成设计，实现一机两用。”该项目负责人刘飞表示，这款机器人将隧道灯具清洁干净的同时还能把隧道内壁上的脏污给吸附去除。

“这款公路隧道多功能清洁机器人属于世界首创，完全拥有自主知识产权，既能解决当前公路隧道灯具、侧墙清洗作业风险大、成本高、效率低等问题，还能高效实现公路隧道养护作业。”刘松荣表示，下一步，浙高运公司技研中心将结合测试情况，继续进行优化调整，对丽水高速隧道进行养护。

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