终于，“天才少年”稚晖君交出了创业的首份答卷！8月18日，具身智能机器人初创企业智元机器人(AgiBOT)在上海举办发布会，推出其最新研发的具身智能机器人远征A1。

智元机器人是“含着金钥匙”出生的公司。2023年2月，智元机器人成立，截至目前，公司已经完成了天使轮、A轮、A1轮、A1+轮等多轮融资。天眼查显示，投资方包括BV百度风投、经纬创投、鼎晖投资、高榕资本等。稚晖君表示，智元机器人的初心和使用就是：创造出和人一样灵活以及智能的机器人，让智能机器人创造无限生产力。“这个初心也被我们写在公司名字中，‘智’的意思就是智能，‘元’就是人的形象，英文名中的Agi就是通用人工智能的意思。”

为什么是人形机器人？

稚晖君解释了智元为什么要设计人形机器人。“我们人类习惯于在人形的环境中生活，人形机器人更加符合人类熟悉的生活、生产场景。”

关于自己对于这条赛道的选择，则要追溯到稚晖君过往的兴趣和经历。稚晖君在B站发布的视频大多和“动手”有关，例如给葡萄缝针、制作机械臂等等，几次“爆款视频”都是用实物征服了观众。如今，稚晖君在B站拥有249万粉丝，被平台赋予的标签是“bilibili 2021百大UP主”、“知名科技UP主”。稚晖君在OPPO和华为的工作经历与AI有关，而在大学时期，稚晖君就参加过多次机器人项目的开发和比赛，研究生时期组建的机器人创业团队还获得过投资。这些经验都给智元的诞生打下了基础。

实际上，稚晖君也考虑过其他领域，比如自动驾驶。他解释称，在选择赛道时，第一个考虑的因素是市场逻辑，他认为，在国内环境下单做软件，商业逻辑很难成立。而软硬件结合的产品，最合适的就是自动驾驶和机器人。AI大模型的爆发一定程度上推动了稚晖君的创业。在他的考虑中，一方面，AI大语言模型和一些通用人工智能技术的成熟，让行业走到了拐点；另一方面，AI和机器人技术的深度结合，也一直是他个人最感兴趣和理想的研究方向。

在技术方面，智元的确交出了一份不错的答卷。今年6月，团队就研发出了“远征A1”的第一台样机，之后开始不断调整算法等，半年内完成从0到1的建设。在“远征A1”发布会现场，稚晖君介绍了智元自研的核心组件及其技术指标，包括核心关节电机PowerFlow 、灵巧手SkillHand、统一软件框架AgiROS、语言任务模型WorkGPT、具身智脑EI-Brain等。

以核心关节电机PowerFlow为例，智元自研的PowerFlow使用了准直驱关节方案，实现了低齿槽转矩设计，峰值扭矩超过350NM，重量仅为1.6KG。

驱动关节占据了机器人硬件成本40%，在这一环节智元投注了不少精力。稚晖君说，之前他们也找了一些供应商提供核心零部件，但测试的效果并不好，所以决定自研。最终，从测试外部零部件到立项、再到部分自研做出关节原型机，只用了一个月左右的时间。

具身智能创业机会转瞬即逝

稚晖君算是最早感知到这一波大环境变化，并且付诸实践的那拨人。外界看来，他去年年底宣布创业时，机器人和大模型都是科技领域的大热议题，尤其是ChatGPT刚出道，带给大家暴力美学的震撼。那个时间节点，赛道远没有今天拥挤。技术从业者闻风而动，不算意外。但稚晖君第一次透露了他当时的心态：要是选择再晚一点，也许就没必要出来创业做这事了。

为了解释这句话，他给竞品特斯拉擎天柱拉出一条时间线：去年9月展示原型机，今年5月展示识别周围环境存储记忆和准确控制物品拿放的能力，7月表示已经生产10台，预计11月进行行走测试，明年在特斯拉自己的工厂进行实用性测试。动作很快，实际效果也哇噻。马斯克，一个从不按套路出牌的男人，自从宣布入局机器人赛道，就用火箭般的速度推进量产节奏，在他的口中，未来机器人的数量会超过人类。

稚晖君看到这一切，心潮澎湃。与此同时，他也观察到机器人和大模型结合的潜力。

微软的ChatGPT for Robotics，谷歌的Palm-E、RT-1、RT-2，还有VoxPoser、RoboCat等众多工作，都在尝试把图像语言大模型的能力和知识迁移到机器人领域。其中轰动最大的谷歌RT（Robot Transformer）系列，在论文阐述和demo视频中，都展示出抓取领域非常优秀的泛化能力。要做到这一点并不容易，核心门槛，在于数据。光是训练它，谷歌就花了17个月，收集13台机器人的13万条机器人真实数据——这大概也是RT模型开源而数据暂时闭源的一个小小心机。

稚晖君坦言，虽然也从一开始就在准备自家的动作任务数据集，但目前能用来训练自家产品的数据，“只有上千”。一对比，差距之大，显而易见。数字上的直观差距，足以解释稚晖君说的，“当前节点，远征A1最需要提升的地方，是数据带来的AI泛化能力”，足以解释这为什么“会是一个相对长期的布局”。也能部分解释发布机器人时，直播间网友对展示时间较短、展示能力不如想象炫酷的疑问。

“我觉得要想达到真正理想的实用效果，还是需要大量的真实场景数据。我们时间太短了，这方面还没有做够积累。”稚晖君如是说。竞争对手不会给你多留喘息的机会。正因如此，稚晖君表示团队接下来的工作重心之一，是建立自己的数据中心。计划未来几个月内落地临港，主要目的是搭建场景和仿真平台，填补运动数据，提高泛化能力。

数据是如何生成的？稚晖君的总结有三：监督学习数据：靠人做示范，控制机器人做分拣等各种操作，在过程中采集真实数据。仿真数据：需要自己搭建仿真平台，有一个比较好的渲染引擎、物理引擎，以及比较好的人机交互流程装置。AIGC生成数据：主要是真实数据的补充扩充，是低成本数据增强的一个重要手段。

建数据中心是工作重点之一，另一个重点则是对硬件结构进行迭代重构，加强机器人本体运动性能。按稚晖君的说法，团队会用做软件敏捷开发的速度和效率去迭代硬件。这是非常颠覆并且有挑战性的一件事情。

对标“擎天柱”马斯克有对手了

就人形机器人而言，特斯拉的“擎天柱”每次出现总是引起很多关注。特斯拉CEO马斯克曾表示，擎天柱的成本预计在2万美元左右（约合人民币14.5万元）。稚晖君现场表示，未来他们将把A1探险的成本控制在20万元——这对于一家成立仅半年的公司来说是一个很大的野心。虽然产品展示遵循酷炫甚至有些科幻，但智元在创立之初就有了相当具体的实施计划。成本控制是应用的前提。

稚晖君也大致描述了一下智元为量产控制成本的方法。一是尽最大可能采取自研路线，降本增效。如关节电机和灵巧手等部件占硬件成本一半以上，而且市场现有供应还存在特性不匹配的情况，自主研发核心部件能让成本降低一半以上。二是采用类似特斯拉造车的部分思路，用软件和算法补硬件方面的精度要求，降低硬件成本。如放弃谐波减速器而选择行星减速器，灵巧手上面使用的视觉闭环方案等等。

再说落地应用场景。稚晖君表示，预计明年下半年商业化落地，先应用在工业制造领域，家庭等服务型应用场景都往后排，现阶段突出一个“场景相对简单，任务相对复杂”。

最新工商动态显示，比亚迪入股了智元下属公司，另外据了解，公司已与国产头部智能汽车厂商和3C厂商等密切洽谈。由此在官宣前推测一波，远征A1在工业制造领域的首发打工地点，不出意外，就是比亚迪汽车工厂。为了适应不同的场景，元征A1的设计采用了上下肢分离的模块化设计。上肢支撑末端工具灵活互换，满足不同任务的需要；下肢采用双足、轮式、轮式等多种配置。旨在实现机器人在各种应用场景下的最优配置和扩展。

毋庸置疑，具身智能很可能是AI机器人的最终形式，赋予包括人形机器人在内的各种AI机器人更高的智力和感知能力，以便完成更多只有人才能实现的动作。

正如稚晖君所说：人形双足机器人是人类环境中最为通用的终极形态。生活的物理世界中各种场景、设备、任务、工具，都是为人体形态量身打造的。只有机器人像人，具备类似的身体结构和能力，才能够帮助机器人更好地融入人类的生活和工作环境，并且无需对机器人做任何改造。

随着ChatGPT的流量下滑以及人气的趋冷，人们都在期待和寻找下一个现象级AI应用的出现。所以，叠加人工智能、AI大模型、人形机器人等多重前沿技术的具身智能机器人很可能成为新的风口，再度引爆全球。所以，具身智能机器人的真正落地，值得我们期待。

文章来源： 永剧场，物联网智库，我是AI虎大王