种植一颗牙，动辄上万元；一口牙甚至能在县城买套房……高昂的费用让很多人直呼种不起，随着种植体等耗材被陆续纳入集采，原材料的成本将会降低。但是，优质牙医人才的稀缺，仍然是短时间难以解决的问题。以青岛为例，10年的时间，民营牙科诊所从原来的400多家发展到近2000家。但是，目前具备牙医资质的也只有3000多人。这其中，具备种牙技术的牙医占比不超过20%。

“庙多僧少”，尤其是技术成熟的优质牙医非常缺乏，种植手术流程的复杂等等，导致手术费用居高不下。目前，不少医院开始引入种植机器人来进行手术。借助科学技术，能否为目前牙医缺乏的现状开辟一条破局之路？

机器人种牙技术体验感如何？

种植牙机器人相当于是口腔种植科医生的“强辅助”，让口腔种植的精准度往前跨了好大一步，配合口腔精准种植技术，避免了人为原因和位置问题等造成的很多失误。这医疗设备再牛，技术再高超，没有给患者带来好的体验，都是医疗机器厂商和医生们的“自嗨”。所以，机器人种牙技术体验感到底如何？还得体验者说了算。

卢先生从小牙齿不好，现在人还没到中年，就缺了几颗牙，吃东西都使不上劲儿。“刚开始听说是机器人种，很神秘也很紧张，虽然做了很久的心理建设，但还是挺忐忑的。不过，手术时间比预想中快好多，因为手术是微创的，不需要缝合，所以没有什么不适的感觉，体验感非常好。后面看了牙片，种植体植入的位置也非常准确。”

林女士根管手术后没有保护好，牙齿磕掉后缺了三四年，因为怕痛、怕种手术后影响生活和工作，就拖着。长久下来养成偏侧咀嚼，变大小脸，反而社交和生活都影响了。之后她跟领导请了半天假，悄悄来种牙。经过术前的检查和准备后，只花了10分钟在种牙机器人和种植专家的合作下种了德国Astra种植牙，而且手术一个小时之后就可以正常吃饭，而且感觉牙齿更有力了。“种之前紧张、害怕，但没想到种完后伤口不疼不肿，吃酸菜鱼也没问题。第二天跟往常一样上班，同事都没看出来我做了手术。”林女士表示，自己是在朋友圈里看到种植牙体验官的招募海报，然后报名种牙，没想到能成功而且很快种上了牙。

刘女士三四年前，其右下颌第一磨牙龋坏后缺失。她想尽早修复这颗缺失牙，于是来到襄阳市口腔医院。“感觉很新奇，手术也比较快速。”刘女士的家人说，当天上午9时，刘女士拍了CT片后，就开始了这次手术。手术中，医生轻点按键后，机械“手臂”当即按照规划路径，精准按照预先设计的位置、角度和深度，将种植体植入预定区域。手术期间，刘女士由于紧张，时而微微摇头。此时，机械“手臂”立即随之准确移动。半个小时，手术完成。

口腔种植机器人的优势

种牙机器人分为两类，一类是主从式机器人，比如达芬奇手术机器人，在手术过程中，机器人只起到辅助作用，手术仍然由医生来完成，机器人的每一个动作都是由医生来控制的。另一种则是以由西安第四军医大学附属口腔医院和北京航天航空大学机器人研究所联合开发的BLUE BOY为代表的自主式口腔种植机器人，即医生设定手术任务，机器人自主地完成手术，在手术过程中医生承担监控的作用。

我国研发的自主式口腔种植机器人能够在技术上达到以下四点要求：①精确个性化设计， ② 自主精准手术，③ 实时导航校准，④ 即刻精确修复。

自主式口腔种植机器人手术过程需要医生和机器人共同参与，两者有不同分工，医生负责术前制作个性化装置、术前规划种植路径、术中监控手术、术后即刻修复及术后效果评价，机器人负责术前导入规划种植路径、术中在安全策略下实施手术。

机器人主要分硬件系统和软件系统，硬件系统包括末端执行器、机械手臂、视 觉系统三个主要部分，软件系统包括视觉控制模块（核心技术）、手术规划模块、人机交互模块、机器人控制及导航控制模块。采用机器人种牙，提高了种植牙手术精确度，高效、微创、安全，解放了医生的双手！

机器人种植牙手术过程中，医生需在术前做好治疗方案的精准规划，之后只需在旁边进行安全方面的观测，必要时操作鼠标进行干预，有问题及时调整就可以了。

总结来说，机器人种植牙，不仅提高了种植牙手术的精确度，同时也解放了医生的双手，术中全程导航与机器人自主控制，让医生有更多精力从宏观出发，全面观测患者在整个手术过程中的情况，不仅如此，在未来它还能缩短手术的时间和创面恢复时间。过去种植牙时，医生需要切开患者的牙龈粘膜层，放入种植体后再缝合。但机器人操作后，直接在牙龈粘膜层上打洞至牙床内部，放入种植体后，无需再次缝合，待患者自我愈合就可以了。

未来口腔机器人还能做什么？

日前，广东省人民医院口腔科周苗教授团队成功为一位下颌牙齿缺失的李阿姨进行了机器人种植牙手术。与此前尝试过的传统种牙相比，李阿姨说：“这次种牙后恢复得很快，术后基本没有疼痛和肿胀。”

机器人种植牙的过程大致分为三个步骤：第一步是通过数字化扫描和三维重建技术，对患者口腔进行精准的测量和分析，制定种植方案；第二步是利用机器人灵活的机械臂操纵牙科钻头，进行高精度的种植手术操作，确保种植的深度、角度和种植体植入准确无误；第三步是通过数字化技术，对种植后的牙齿进行精准美学修复。

不过，并非所有人都适合机器人种植术。周苗介绍，目前机器人种植牙手术比较适合身体健康、年龄不超过75岁且不存在常规种牙禁忌证，以及无帕金森病、吞咽障碍、肠胃应激综合征及头颈部恶性肿瘤的患者。高血压、糖尿病患者，在病情控制稳定、指标合格的情况下可以接受机器人种植牙手术。患有帕金森病、无法长时间静止状态下接受种植手术者则不适宜，因为严重的抖动会影响机器人在手术过程中的精准识别，产生治疗风险。

“随着我国种植牙集采政策的落地，种植牙费用下降约30-40%，治疗需求大涨。但是种植牙手术要求高，培养有经验的种植牙医生周期长达数年，开展机器人种植牙有利于让新手医生更快地把种植水平提高，也有利于熟手医生提高治疗水平、减少创伤和提高患者舒适度。”周苗总结，机器人手术更微创，减少患者术后疼痛和肿胀；机器人不会疲劳，手术更精准；能实时测量种植体与骨的结合力度，便于种植术后即刻修复，满足人们对更微创、更快的种植牙修复的需求，这些特点都为患者带来更大的便利。

目前，机器人尚不能完成植骨等较为复杂的口腔手术。周苗透露，不过伴随着技术的发展，未来口腔机器人还将涉及更加复杂的种植牙手术、根管治疗，以及牙齿美容方面的嵌体、烤瓷牙和贴面等。

周苗表示：“机器人种植术出现后，一方面是患者的舒适度提升了，另一方面是医生在口腔治疗上的模式也改变了，从单纯考虑如何把牙种得精准，更多地考虑如何把牙种得更微创，更快捷、缩短治疗周期和来院次数，让患者术后更舒适。”医疗科技不仅是治疗疾病，还要减轻患者痛苦，将病痛对人的影响降到最低。医疗机器人在中国方兴未艾，相信将来会成为口腔种植治疗中不可或缺的重要工具。

文章来源： 荆楚网 ，广大口腔牙医王巍，羊城派，半岛新闻客户端