近日，通用足式机器人公司逐际动力 LimX Dynamics 完成了天使轮和Pre-A轮融资，总金额近2亿元。天使轮获得数家顶级风险投资机构联合出手，包括峰瑞资本、智数资本、明势资本和昆仲资本，Pre-A轮领投为绿洲资本，联想创投也参与了本轮投资，将在机器人与AI的结合、关键产业资源等方面大力支持逐际动力的创新和落地。

据悉，本轮融资将为逐际动力从产品落地到前沿技术预研带来资金和产业支持，涵盖四轮足机器人的产品化、人形双足机器人的研发、AI与具身智能核心技术的攻关。

从被动输入数据到主动感知交互

1950年，英国数学家艾伦·图灵提出，当一个测试者与一个计算机程序进行对话，如果测试者无法区分程序的回答是由人类还是计算机生成的，那么该计算机程序被认为具备与人类智能相当的能力。这便是AI领域赫赫有名的图灵测试。在通用足式机器人领域，也有类似的测试：如果机器人能够在任意情况下抓取任意的杯子，那么该机器人便具备了真正的运动智能。

要通过这个测试非常困难，其中，机器人必须具备极强的感知能力，与环境进行实时交互，不断调整运动控制，才有可能完成任务，整个“感知到控制”的闭环是完全实时、动态、无法预先设定的。

通用足式机器人公司逐际动力创始人张巍直言，机器人要通过类似测试，“比自动驾驶还难”。原因在于，自动驾驶仅解决移动（mobility）的问题，即从A点到B点，只需要位置关系的感知；足式机器人在此基础上，还增加了接触关系感知，比如地形感知、触觉感知。机器人必须要通过这两种感知做实时交互，实现移动，然后执行操作（manipulation），才能被称之为运动智能。

现阶段四足机器人的窘境在于，多数机器人处于“弱感知”阶段，只有微弱的感知或者用了少量数据，甚至是没有感知，行动能力十分受限，效率不高且通过复杂场景的鲁棒性较低。张巍表示，机器人的核心是运动，包括“腿”的移动和“手”的操作。而运动智能化的核心来源于感知，这类感知指的是基于复杂场景的实时感知。机器人基于实时感知进行决策、控制，完成整个运动的闭环。

为了让四足机器人的地面适应能力更强，逐际动力自研高性能关节，将腿和轮子相结合，发布了拥有纯轮式、纯足式、轮足混合三种运动模式的四轮足机器人W1。其中，纯轮式指的是与汽车类似，并且机器人的腿部结构、身体姿态、高度均可调整；纯足式就是纯踏步；轮足混合是机器人踏步时，轮子也在转动。

剑指四足机器人落地两大难题

张巍认为，机器人采用什么样的运动方式与具体环境相关。例如实际应用中，高速、能耗较小的轮式运动基本可以满足需求，足式运动常应用于台阶等不平整路面，这并没有统一的判断标准。基于此，四轮足机器人W1的移动效率更高，据张巍透露，机器人任何别的任务都不做的同等情况下，四轮足机器人W1的移动速率相比于四足机器人，能提升3-4倍。

面对楼梯场景，W1搭载了逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法W1能够稳定踏步上下楼梯。在上下斜坡时，机器人还可以切换身体形态，与斜坡面或者地面保持水平。并且高速运动的过程中，W1可以根据前方障碍物的高度来调整身体高度，以适应不同环境的作业需求。在地面左右两侧不水平的单边桥场景下，W1也能灵活适应地形，降低一侧身体，做到如履平地。经过草地石板路时，W1能够快速调动腿部多关节协同响应，适应交替出现的草地和石板路。面对更为崎岖不平的碎石路，W1能采用轮足混合运动的方式，在保持机身稳定的情况下又能快速通过。

同时，在张巍看来，目前市面上四足机器人影响落地应用的原因有两点，首先，机器人的感知能力缺失，其次，四足机器人的行动效率低、负载有限、续航不长。W1就在根本上解决了这两大难题。在物理形态方面，W1采用四轮足混合运动形式，能提升移动效率。张巍谈道，事实上，机器人的整个巡检路线中可能仅有10%的台阶地形，大部分都为平地。同时，高效率、低功耗的轮式运动也能弥补四足机器人的续航问题。

W1能在同一时刻拥有足式越障与轮式快速移动能力，要得益于逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法。这一运动控制核心算法的感知能力来自于布局全身的传感器，主要包含头部2个、左右腰上各1个、尾部1个的摄像头，这5个摄像头和其他传感器融合，可以和机器人本体的实时运动相结合，使得其运动能力能够覆盖爬楼梯等难度较高的离散地形。

首先，对于单一时刻而言，5个摄像头需要通过多传感器的融合、处理，达到毫秒级别的实时数据融合，在对大量数据进行预处理。其次，5个摄像头还需要进行不同时刻的融合。综合来看，机器人就可以估计出脚下、周围是什么样的地形，选择什么样的运动方式不会被绊倒。张巍解释说，这本质上是对地形信息的识别、处理、融合，再去提取关键信息，然后交给控制系统去完成规划和底层控制。

近2亿元推动四轮足、AI的研发落地

本轮融资将为逐际动力从产品落地到前沿技术预研带来资金和产业支持，涵盖四轮足机器人的产品化、人形双足机器人的研发、AI与具身智能核心技术的攻关。

逐际动力下一阶段将与合作伙伴联手攻坚落地，围绕实时地形感知、感知与运动控制的融合、高性能关节，持续迭代产品的软硬件能力，突破当下足式机器人商业化落地的技术瓶颈。逐际动力创始人张巍表示，感知与运动控制的融合将是下一代足式机器人实现突破的关键技术，作为全球为数不多专注于足式机器人运动智能研发的团队，逐际动力聚焦落实四轮足机器人的产品落地，开展人形双足、AI与通用机器人结合的关键技术攻关。

从世界第一台机器人诞生至今，机器人的发展已接近百年历史。每一次技术革命都将给机器人的发展带来强大的助推力：能源、信息、大数据、芯片、人工智能...都推动了机器人持续进化，从简单的模仿到惟妙惟肖，从实验室走向生产生活，从不能行动到稳定行走，从轮式到四足再到双足。

如今，机器人已经以各种形态融入人们的生产生活，比如扫地机器人、工业机器人。虽然现阶段的机器人还比较“笨”，距离通过“图灵测试”还有很长一段距离。不过，技术本身是“涌现”出的，谁也无法预测这个“奇点”。但无可争议的是，正如人的进化史一样，机器人也在慢慢进化，且终将迎来一个新的时代。

四足机器人目前已经慢慢出现在工业巡检、物流配送、家庭教育、娱乐等场景中，但目前来看，其大规模商业化应用落地的进程仍处于早期，工业场景中对四足机器人感知、识别的精准度要求高，现有的机器人即使能爬楼、翻跟头，但仍面临不稳定的风险。

搭载感知控制算法的四轮足机器人出现，不仅让四足机器人的移动效率进一步提升，还大幅提高了对多种地形的适应能力，同时增强了感知的准确度，使得四足机器人落地应用的场景逐渐丰富且带来了广泛落地的可能。正如张巍所言：“通用足式机器人正处于技术爆发期，基础研究与商业化的交集已经出现，并不断扩大。”逐际动力打造的四轮足机器人W1或许能成为接下来机器人技术、应用和市场最佳的交集点，让足式机器人真正走进产业，创造价值。

文章来源： 雷递，南方+客户端，雷峰网，智东西