随着物流、食品和石化等行业的不断发展，码垛机器人发挥着越来越重要的作用，它可以准确、高效地完成码垛作业，而且可以降低工人的劳动强度，提升生产效率。常用的码垛机器人一般多为四轴码垛机，是针对一些单调重复频繁，体力较重的工作进行搬运码垛作业。因为相对人工传送来说，机器人出现的错误概率更小，速度更快，效率更高。

　　四轴码垛机器人机构分析

　　基于码垛任务的实际需要，码垛机器人通常具有四自由度。与一般垂直型六自由度串联工业机器人的结构不同，码垛机器人通过在肩部串联两个平行四边形结构使得腕关节旋转轴一直与地面垂直，从而使被抓持物处于水平状态；码垛机器人本体分别在垂直和水平方向上的大码垛范围，是衡量码垛机器人工作性能的重要参数。

　　腕部结构简单，没有复杂的姿态调整结构。目前，码垛机器人使用较为广泛的结构之一

　　智能转型时代，四轴智能码垛机器人前景可期。智能化时代到来，工业机器人逐渐普及。疫情后制造业走出低迷，中国工业机器人月产量达到新高。我国老龄化问题日益严重，作为劳动密集型制造大国也已出现老龄化现象，自动化生产或成制造业刚需配备，制造业升级转型，工业机器人稳速增长，是智能制造的重要环节。

　　自动化正全面参与制造业的技改升级、降本增效的过程中，符合当前高质量发展的时代特征。制造业投资是企业主体基于自身经营状况作出的经济型决策，构成各类机械设备企业的需求来源，因此从微观来看，其投资节奏与机械企业的需求和利润基本匹配。中国在未来长时间内仍将为世界制造业的中心，随着一部分劳动密集型的低端制造产业逐渐转移，中国高素质人才逐渐涌现，工业制造自动化信息化程度的加深，中国制造业降本增效的过程也在持续推进。