为了确定人机协作应用的安全方法，国际标准化组织ISO/TC 184/SC2 WG3接受委托并编制了ISO/TS?15066技术规范“机器人和机器人设备--协同工业机器人”，所以，要成为协作机器人的话，需要满足ISO/TS 15066的安全要求。

首先是安全级监控停止。当有人进入到测试区域时，机器人必须要停止作业。其次是手动指引。协作机器人只能根据操作员的触摸作用力来进行工作。第三是速度和分离监控。只有当和人之间有一定间隔时，机器人才能工作。第四是功率和动力受控制器和内置设计的限制。当发生触碰事故时，机器人必须要降低输出功率来防止事故发生。协作机器人需要满足其中至少一项，而且当机器人处于工作状态时，必须要有状态指示。只有满足这一些要求，才能被叫做协作机器人。

所有这一些要求都是跟安全性能有关的，可见对于协作机器人来说，安全是最重要的一点。那么，我们为什么要使用协作机器人呢？协作机器人有哪些优势？

第一，降低成本。由于不需要安装安全护栏，所以它可以放置在工厂的任意位置，并且可以随意调整位置。

第二，调试简单。不需要具备专业的知识，只需要简单地移动机器人的身体就可以进行示教。

第三，减少安全事故。相比工业机器人，协作机器人更容易控制。

而这些都是由它们的结构特征来决定的。

首先是它的扭矩传感器。协作机器人有六个扭矩传感器，它们可以检测碰撞并确保安全，并且使机器人的移动更加精确。

第二是伺服驱动模块的安装位置。伺服驱动模块通过电流来控制移动机器人。工业机器人的伺服驱动模块一般安装在控制柜当中，而协作机器人则安装在它的每一个关节处。通过对机器人的位置值进行双重计算，所以比起工业机器人来说，协作机器人更加精确和安全。