「乳腺癌」

可能是最为人所知的癌症，

也是中国女性最常见的恶性肿瘤。

每年新发数量和死亡数量

占全球乳腺癌的 12.2% 和 9.6%

根据近些年的临床研究

甚至男性同胞也不能幸免

Male Breast Cancer

约能占到乳腺癌的 1%

万幸的是，乳腺癌也是少数

可以预防及有效治疗的肿瘤；

如安吉丽娜·朱莉，基因检测发现

罹患乳腺癌风险高达 87%

因而在 2013 年进行乳腺切除手术。

根据美国癌症协会建议

乳腺癌、结肠癌和宫颈癌

可以通过筛查的方式提早发现。

通过及时治疗，部分早期乳腺癌

治愈率甚至可达 95% 以上！

（乳腺癌钼靶筛查）

所谓「乳腺癌筛查」有两种方法：

医生对乳房/腋窝淋巴触诊；

以及乳腺钼靶拍片（类似 X 光）

如果筛查结果呈现异常状态，

「活组织检查」则是重要确诊手段。

（乳房鉬靶影像）

传统的「活组织检查」又有

「切除活检」和「穿刺活检」两大类；

前者是切除可疑组织及周边区域，

通过化验获得准确结果；

而「穿刺活检」是通过

探针吸取部分可以组织样本，

随后通过化验获得结果。

虽然穿刺的方法创伤小恢复快

但对取样精度要求很高，

这一点，机器人比人做的更好；

另外，由于取样过程在皮下进行，

因而需要借助影像学手段辅助，

这一点，核磁共振 MRI 清晰度最好！

如果用机器人在 MRI 辅助下

进行「穿刺活检」，

是否就能获得更精准结果呢？

一张图结束讨论——

原来 MRI 在运转过程中

会产生很强大的磁力，

如上图实验中将椅子放入 MRI

会产生约 1270 公斤的拉力，

这力道，人类怕是承受不起了～

至于让钢筋铁骨的机器人

站在 MRI 旁边做检验？

估计分分钟变身万磁王。

荷兰特文特大学 RML 实验室

利用 3D 打印开发出了

Stormram 4 医疗机器人；

专门完成在 MRI 环境中

进行乳腺肿瘤组织的穿刺任务。

Stormram 4 主要部件

由 3D 打印塑料材质完成，

就算是在 MRI 强磁场环境下

也不会影响机器人的检测精度。

甚至连必备的电动机，

由于需要安装电极等组件，

在 Stormram 4 上也改为

由空气压力驱动的单元。

操作者可使用 5 米液压管

从 MRI 扫描仪外部控制机器人，

由于机器人体积小巧

也可在狭小空间内完成操作。

作为机器人，Stormram 4

在格子打点试验中，

切换不同行列格子

能实现人类无法匹敌的精度。

使用 Stormram 4 进行活检，

只要安装好特制探针，

随后命令机器人特定点取样，

随后就可以取下探针

检验获取的组织细胞了。

甚至还可以使用 Stormram 4

来对癌症进行治疗工作：

只要换成热消融高温针头，

或者换成低温消融低温枕头，

就能微创破坏肿瘤细胞。

Stormram 4 在医疗机器人大会

Hamlyn Symposium 上展出

并参加了外科组挑战赛。

同时，特文特大学 RML 团队

与特文特大学医院集团合作

让 Stormram 4 更符合医疗标准。

（RML 团队在 Hamlyn 上获奖

希望在不久的将来，

在机器人和更多新技术的帮助下，

越来越多的疾病可以良好治愈。