随着生产自动化的大力推进和提倡，工业机器人使用的越来越多，特别是在焊接行业，采用机器人焊接有很多的好处，但是机器人仍然是机器，有很多焊接的缺陷还需要人来解决，今天就来说说那些焊接缺陷。

焊接机器人的组成

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。

其中，机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人，还应配有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。有点焊、伺服、弧焊机器人。

焊接机器人存在的问题和解决措施

1、出现焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。

这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。

2、出现咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。

3、出现气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。

4、飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。

5、焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。

焊接过程中系统常见的故障

1、发生撞枪：可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。

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3、保护气监控报警：冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。

配套使用豪克能消除应力机器人消除焊接应力

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焊接机器人的编程技巧

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焊接机器人运行成本及管理

进口机器人配件价格较高，应努力从各方面降低运用成本。润滑油可以在国内寻找性能、效用相同的低价替代品。焊接过程加强维护，提高易耗件如喷嘴、导电嘴等的使用寿命。另外，对机器人系统进行预防性的维护，可以有效提高元器件的使用寿命。

高素质的管理人员、技术人员和操作人员是机器人充分发挥效率的必要条件。一个企业焊接机器人使用的好坏，很大程度在于人，因此要保证有一支稳定的工作队伍。