人机交互是双向的。有理解（或试图理解）人类的机器人，也有理解（或试图理解）机器人的人类。根据我的经验，人类几乎是不可能被理解的，即使是在最好的情况下。但反过来说，机器人拥有各种各样的通讯工具。灯光，声音，屏幕，触觉有很多选择。然而，这并不意味着机器人与人（RtH）的通信是容易的，因为理想的通信方式是低成本、低复杂性的，同时几乎所有人都能理解。

　　对于像协作机器人手臂这样的东西来说，一个好的选择是使用受人类启发的手势（因为它不需要任何额外的硬件），不过，当你开始让机器人做人类的事情时，一定要小心，因为如果人们用人的角度来看待机器人，它会设定不合理的期望。为了解决这个问题，亚琛大学的机器人专家们正在尝试模仿小狗的行为，为眼镜蛇做类似动物的手势。

　　在IEEE机器人技术与自动化快报（RA-L）最近的一份预印本中，第一作者凡妮莎·索尔用小狗来激发弗兰卡·埃米卡（Franka Emika）熊猫手臂的一系列交流手势。具体来说，arm将用于协同装配任务，需要向用户传达五种状态，包括问候用户、提示用户获取零件、等待新命令、容器中没有零件时出现错误情况，然后关闭。以下来自报纸：

　　对于每个例子，我们将机器人的意图（例如，提示用户参与）反映到一个意图，狗可能有（例如，鼓励主人玩耍）。第二步，我们收集了狗用来表达各自意图的手势，通过利用与狗、在线视频和文学的真实互动。然后，我们将狗的手势转换成三种不同的变形金刚手势，共同应用以下指导方针，灵感来自：

　　模仿。我们模拟特定的狗行为和肢体语言来传达机器人的状态。

　　利用结构相似性。虽然眼镜蛇是功能设计的，但我们利用某些组件使手势更像狗，例如，相机对应于狗的眼睛，或者末端效应器对应于狗的鼻子。

　　自然流动。我们使用动觉教学，记录完整的轨迹，以允许自然和流动的运动，增加了动物性。

　　一项用户研究将变形金刚的手势与装配任务中更为传统的状态交流灯光显示进行了比较，结果表明，即使参与者不是狗类，变形金刚的手势也很容易被参与者识别为类似狗的手势。尽管每个手势的分类并不完美，但人形手势也比灯光显示更直观。人们也更喜欢动物形态的手势，而不是设计用来传达相同概念的更抽象的手势。或者正如论文所说，“动物形态的手势更具吸引力和直观性，在使用时提供更多的乐趣。”这项研究的在线版本在这里，所以试试看，给自己提供一些乐趣。

　　虽然人形手势（至少在这项非常初步的研究中）在状态交流中不如使用屏幕这样的东西准确，但它们很吸引人，因为它们引人注目，易于理解，实施成本低，限制性比声音或屏幕小。事实上并没有谁规定两个只用一个！