机器人控制技术

　　(1)运动解和轨迹规划运动解，最优路径规划，提高机器人的运动精度和工作效率。

　　(2)动态补偿一般工业机器人为串联悬臂结构，刚性弱，运动复杂，易变形抖动。是一门需要运动学和动力学相结合的学科。为了提高机器人的动态性能和运动精度，机器人控制系统必须建立动态模型进行动态补偿。补偿主要包括重力补偿、惯性补偿、摩擦补偿、耦合补偿等。

　　(3)由于加工误差和装配误差，标定补偿机器人机械本体与纯数学模型之间难以避免偏差，会降低机器人的TCP精度和轨迹精度。比如用在焊接和离线编程上会受到严重影响。通过检测和标定补偿机器人的模型参数，可以很好地解决这个问题。

　　(4)工艺包改进控制系统应与实际工程应用相结合。系统除了不断升级，功能更加强大外，还要根据行业应用的需要，不断开发和完善工艺包，有利于积累行业工艺经验，更方便客户使用，操作更简单，效率更高。(4)工艺包改进控制系统应与实际工程应用相结合。系统除了不断升级，功能更加强大外，还要根据行业应用的需要，不断开发和完善工艺包，有利于积累行业工艺经验，更方便客户使用，操作更简单，效率更高。