近日，一台于

　　神经介入科的机器人医生

　　登上了中央电视台《新闻联播》

　　其关键核心技术

　　正是源自于北京理工大学

　　生命学院肖楠副教授

　　指导团队研发的

　　“鲁班”微创血管介入手术机器人

　　（以下简称“血管介入手术机器人”）

团队研发的血管介入手术机器人

　　研究背景

　　随着心脑血管疾病患者

　　数量的逐年增加

　　微创血管介入治疗需求

　　不断加大

　　在常规血管介入手术中

　　介入手术机器人产品受

　　长行程导管、导丝协同递送

　　微细超滑导丝控制

　　等技术限制

　　在准确性和安全性等方面

　　无法完全满足临床需求

　　微创血管介入手术（图片来源于网络）

　　如何提升提送技术

　　提高手术水平

　　已成为国内外

　　亟需解决的技术难题

　　肖楠指导团队开展研究工作

　　在此背景下

　　团队开始长达6年的

　　微创血管介入手术机器人

　　研究工作

　　突破多项关键核心技术

　　微创血管介入手术机器人系统

　　经过多年技术累积

　　团队在介入器材的递送技术方面取得了突破

　　提出了全新的

　　微创血管介入手术机器人系统

　　微创血管介入手术机器人运载结构

　　微创血管介入手术机器人夹持机构

为在临床中实现无菌环境

　　团队将临床器械的

　　夹持机构与运载传动结构

　　进行了优化和改造

　　创新性提出了

　　直推式非固连传动技术

　　对机器人本体的有菌部分

　　进行单孔密封设计

　　对与器械直接接触部分

　　进行模块化隔离与灭菌处理

　　进而达到良好的无菌隔离效果

　　柔顺双四爪卡式机构示意图

　　为解决超细、超滑导丝的

　　扭转和递送困难问题

　　团队提出

　　大扭矩无损导丝递送技术

　　通过对超细导丝与卡爪

　　接触部分进行分析研究

　　设计了柔顺双四爪卡式机构

　　将导丝操控的扭力

　　提升了10倍以上

　　同时采用了全新的柔性材料

　　防止导丝表面超滑涂层破坏

　　关键技术的突破有效解决了

　　机器人无法全流程辅助

　　和微细导丝操控性差等问题

　　为手术机器人进入临床使用

　　奠定了基础

　　完成国内首例临床试验

　　在国家重点研发计划课题

　　“微创血管介入手术机器人

　　产业化研究及应用”的支持下

　　2019年

　　该机器人的研制全面完成

　　并实施了动物试验

　　2019年11月在北京天坛医院

　　完成国内首例全脑血管临床试验

　　2019年11月

　　该手术机器人系统成功实施

　　国内首例全脑血管临床试验

　　医生遥控机器人操作导管、导丝

　　沿腹主动脉、主动脉弓、

　　颈总动脉、颈内动脉等

　　进入患者相应区域进行造影

手术获得成功

　　团队在天坛医院做跟台临床试验

　　目前，经过进一步技术升级的

　　“鲁班”微创血管介入手术机器人

　　已率先进入NMPA

　　（国家药品监督管理局）

　　注册的临床试验阶段

　　完成临床试验病例123例

　　值得一提的是

　　“鲁班”机器人

　　能够同时完成造影和治疗操作

　　技术水平处于国际领先地位

　　同时，“鲁班”机器人

　　也是国内首例

　　完成临床试验的

　　血管介入手术机器人

　　目前该研究已获得

　　获得发明专利授权18项

　　发表高水平研究论文20余篇

　　该机器人的开发与应用

　　受到了《光明日报》

　　《科技日报》《北京日报》

　　等主流媒体的报道

　　● 全国首例机器人辅助全脑血管造影手术顺利实施

　　● 全国首例机器人辅助全脑血管造影手术成功

　　● 机器人“鲁班”完成全国首例机器人辅助全脑血管造影手术

　　在完成相关产业转化的同时

　　该项目也对人才培养

　　提供了重要支持