近日，哈尔滨理工大学研究所研究人员发表论文，旨在建立一套数字化机器人辅助手术系统再现真实手术过程，并通过仿真系统与外部力反馈设备的结合实现对虚拟环境中机器人的控制和力觉反馈。研究指出，该系统可以实现对虚拟环境中手术机器人的主从控制、视觉反馈和力觉反馈。该项研究为数字化模拟外科手术相关技术的发展起到推进作用，模拟手术在提高手术成功率、新医生的培训方面具有很强的优势。该文发表在2013年第06期《医用生物力学》杂志上。

　　系统的设计包括：基于生物力学理论的人体组织建模、基于有限元方法人体组织生物力学模型的计算、外部力反馈设备的设计、控制算法设计等。通过多层次模型、系统集成等方法，实现基于生物力学信息并具有交互特性的虚拟机器人辅助骨折牵引复位手术平台。

　　当主手控制系统和虚拟环境生成机通过局域网连接成功后，该系统完成了闭环信息传递过程。