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纳博特斯克的专利产品：两级摆线减速机

相对高精度RV减速机而言，国内谐波减速机研究、产业化有所看点，尽管与日本产品在输入转速、传动精度、传动效率等方面存在较大差距，但国内已有可替代产品，如北京谐波传动所、苏州绿的、中技克美等，目前中技克美对国内部分整机厂家（如广州数控）提供产品。

北京谐波传动技术研究所

北京谐波传动技术研究所成立于1983年，具有长期的关于谐波齿轮传动技术的研发及为用户服务的丰富经验，是从事谐波传动及特种传动技术的研发销售的专业化企业。主要研发销售标准谐波减速器、谐波传动组件及按用户所需设计非标电机套装。

经多年的研发实践及用户意见使用要求的总结，于1993年编写制定"谐波传动减速器国家标准"，其代号为GB/T14118-93。目前已经形成包括XB1系列谐波减速机、XB2系列谐波减速机和XB2系列谐波减速机等整机及组件产品体系，可以满足用户的各种需求。

从1991年以来为满足印刷、包装机械开发出相位调节器，机床走刀机构用快、慢运动的减速器，力求把新设计、新工艺、新材料用于小速比（i>=40-50)谐波减速器，以满足对机械速度的要求，同时已经研发出速比在i>=100-20000大速比，以满足另一些机械的要求。

北京中技克美谐波传动有限责任公司

北京中技克美谐波传动有限责任公司成立于1994年12月9日，注册资金2500万元，是国家科技部批准的"国家谐波传动技术研究推广中心"和"谐波传动国家重点工业性试验基地"，是我国第一个专业从事谐波传动技术设计、开发、生产、销售、服务的高新技术实业公司。

公司产品主要有以下四个标准系列：XB1单级谐波传动减速器和组件、XB2内啮复波谐波传动减速器和组件、XB3扁平式谐波传动减速器和组件、XBF相位调节器用谐波传动减速器和组件，年产已达万台套。

公司集中了我国多年来从事谐波传动技术研究的专家、教授及科技人员，具有较强的技术创新能力，十年来公司做了大量的技术创新工作，使产品结构多样化，满足了不同用户的特殊需求；曾主持完成了我国多项谐波传动科技成果，并获得了国家及部委多项奖励；通过与合作单位联合攻关，研制成功具有世界领先水平的固体润滑谐波传动减速器，并成功地应用在我国"神舟号"系列载人飞船及卫星等航天飞行器中。

　苏州绿的谐波传动科技有限公司

苏州绿的谐波传动科技有限公司是一家从事精密谐波传动装置的研发、设计和生产的专业化公司，拥有10000m2的标准厂房，主要生产、检验设备均采用目前世界一流的先进设备。公司技术力量雄厚，汇集了国内、外多名顶尖学者，拥有自己的研发中心，在谐波传动领域已拥有12项国家发明专利和19项实用新型专利，是即将实施的国家标准《机器人用谐波齿轮减速器》的主要编制起草方。公司将发展、完善我国自己的高精度谐波减速器为己任，力争成为全球精密传动领域的技术领导者，协助中国机器人产业突破发展上的瓶颈。

绿的谐波减速器

绿的公司跳出了传统上以Willis定理为基础的渐开线齿轮设计，应用全新的齿形设计理论，设计出非共轭的谐波啮合齿形，可以在大幅提高谐波减速器使用寿命的前提下，提高其输出效率和扭矩承受能力。与国外同类产品齿形比较，全新的谐波啮合齿形"P型齿"克服了以往谐波啮合齿形的缺点，通过一系列创新性的改进措施，能极大提高柔轮的使用寿命。

"P型齿"优点包括：

①齿高较低，不需要很深的啮合距离就可以获得较大的啮合量，可承受较大的扭矩；

②齿宽较大，齿根弧度增大，减少发生断裂失效的风险；

③所需柔轮变形量较小，可使柔轮的寿命得到极大提高；

④多达20％～30％的齿参与啮合，齿面比压较小。绿的谐波减速器经江苏省减速机产品质量监督检验中心和多家知名机器人制造商测试、检定，被认为"在关键技术指标上与国外同类知名品牌产品基本一致，并在效率、噪声、保持电流、过载寿命和价格上具有明显优势"。

在性能参数上，绿的谐波减速器的优势包括：

①承载扭矩大幅提升，是国内同类产品2倍以上，极限载荷优于国外知名品牌；

②体积小、重量轻，体积是国内同类产品1／2以下；

③高效率，低背隙，可实现零误差精确传动；

④超长工作寿命，极限载荷寿命是国外知名品牌的4倍以上；

⑤可以获得超稳定的低频输出特性，对于有精密点

位控制要求和稳定性的焊接机器人具有重要意义。

为满足工业机器人行业El益多样化的需求，绿的谐波减速器开发出了多个型号的产品，主要有：

①LCS-I／II杯状标准筒系列；

②LCSG-I／II杯状标准筒高扭矩系列；

③LCD杯状超短筒系列；

④LHS-I／II翻边标准筒系列；

⑤LHSG-I／II翻边标准筒高扭矩系列；

⑥LHS-III翻边标准筒中空轴系列；

⑦LHSG-III翻边标准筒中空轴高扭矩系列；

⑧LHD翻边超短筒系列。

未来展望

目前，绿的公司的首要工作是将现有的谐波减速器技术进一步发展和完善，在保证质量的前提下迅速提升产能、降低成本，以满足国内机器人产业发展的需要。

其次，我们将研发下一代的谐波减速器，将伺服电机和谐波减速器做成一体，在现有性能指标的基础上可以获得更小的体积、更轻的重量、更大的扭矩承载力等特性。