ODRI已研制出一种开源3D印刷机器人可以通过Wi-Fi来远程控制。

该研究项目最初是为了尝试构建一种低成本、基于无刷电机的执行器模块，该模块可用于开发各种类型的扭矩控制机器人。该开发平台已经投入使用大约五年时间，可以与 3D 打印、廉价的 PCB 和现成的组件相结合。

什么是开放动态机器人计划？

ODRI 是一个由多个机器人相关研究机构领导的协作开源项目：运动生成与控制组、马克斯普朗克智能系统研究所、纽约大学坦登工程学院和LAAS/CNRS。

这项工作最终旨在满足机器人研究界的需求，其中许多机构正在寻求一种低成本、轻便的灵活研究平台。ODRI 的机器人开发模块大部分可以 3D 打印，并且完全可升级和修改，为预算有限的机器人团队提供了一条经济实惠的高级研发途径。

据 ODRI 称，其机器人平台可用于研究在砾石、土壤、沙子和泥土等表面上基于动物的肢体运动，以及对跑酷等复杂行为的强化学习。其中一些研究在高成本平台上进行尝试风险太大。此外，它还可以用于研究环境操作动作，例如开门或按下按钮，以及与 5G 无线等先进通信技术的集成。

尽管该平台多年来取得了长足的进步，但最新的创新之一是 Wi-Fi 连接的集成。该设备的算法闭环控制实际上托管在单独的 PC 上，而不是机载计算机上。在机器人的身体上可以找到的只是几个由磁场定向控制驱动单元驱动的无刷直流电机、一个无线控制器和电池。

对于这样的项目，通常标准做法是使用腿单元传感器在本地计算所有定位、扭矩和速度。然而，在本地计算运动规划需要相当大的本地处理能力，这使得开发变得更加困难，因为您必须将高功率 PC 安装到高功率 PC 尚不适合的空间 - 特别是如果您打算对设备进行编程以执行复杂的运动。

凭借最少的电子设备和轻巧的 3D 打印部件，ODRI 设法将机器狗变种 Solo 的总重量降低到仅 2.2 公斤，站立高度约为 24 厘米。