编码器好比人的眼睛，它与自动化软件配合，知道电机轴或负载处于当前位置，那么PLC是如何通过编码器判断位置的呢？请看下文~

PLC可以输入开关量，即高电平和低电平电压，而编码器脉冲信号可以理解一组开关量在一定时间内以极快的速度完成。

但由于该开关频率太高，普通PLC的I/O口无法准确读取这些脉冲的个数，因为PLC的工作过程中有一个扫描周期，需要一段时间刷新普通I/O口的数据，编码器的精度太高，单位时间内输出的脉冲数过多，普通I/O无法胜任。

一般情况下，PLC将设计高速计数端口。本质上，它利用底层单片机的硬件逻辑来完成这些编码器的计数，避免了扫描周期的问题。PLC有特殊的高速计数指令，使用时，可以直接调用这些指令来读取当前的脉冲值。

图来自电工之家

但在脉冲的计算和输出中，由于扫描周期的存在，往往存在滞后效应。如果用它来控制某些执行机构，如气缸作切削动作，则应考虑提前量的补偿。

提醒一下，如果想用PLC来控制伺服或者步进系统，往往不需要通过编码器反馈来判断位置。通过PLS指令将位置脉冲发送给伺服驱动器，在伺服驱动器内部形成位置环。

然而，PLC只是一种指令机构，并没有形成位置闭环。当然，如果是特殊的定位模块控制，采用数控等控制方法，就可以在里面建立一个位置闭环。