刚刚过去的2021年，A股风格突变，过去的明星大白马萎靡不振，小市值股票却十分活跃。

双环传动（002472.SZ），2021年初仅约50亿市值，却全年大涨3倍左右，总市值达到200亿。翻看其2021年三季报，前十股东中竟有6家QFII机构，不免让人惊奇。除了新能源车的高景气，RV减速器（Rotary Vector）的想象力更值得关注。

除了双环传动，主营减速器业务的绿的谐波（688017.SH），在2021年三季报前十流通股东中，也出现了2家QFII，中报甚至有8家股东为外资或外资背景。不同的是，绿的谐波主营谐波减速器。

那么，什么是减速器（本文特指RV加速器和谐波减速器）？为什么会吸引如此多的外资？又有哪些公司值得关注呢？

1、机器人工业受制于人，减速器国产替代最关键

在了解减速器之前，首先要了解工业机器人产业。

当前，高质量发展成为我国经济发展的主旋律。“机器换人”则是人口红利消失、制造业转型升级背景下，高质量发展的关键。制造业对工业机器人的需求越发明显。

2020年，我国工业机器人市场规模达1760.9亿元，预计到2025年将进一步达到3361.7亿元，期间年复合增速为14.5%。

不过，工业机器人虽好，却受制于人。

减速器位于工业机器人产业链上游，主要包括RV减速器、谐波减速器、SPINEA减速器等，其中，RV减速器、谐波减速器是主流产品，合计市场份额占比在80%左右。减速器是工业机器人的关键零部件，其性能优劣对工业机器人性能影响大，减速器也是工业机器人零部件中成本占比最高的产品，占比达到35%左右。工业机器人减速器技术壁垒高，全球市场被少数企业所占据。

在全球范围内，工业机器人减速器领先生产商主要是日本企业，例如纳博特斯克、哈默纳克等。在RV减速器领域，纳博特斯克在全球市场中的份额占比在58%左右；在谐波减速器领域，哈默纳克在全球市场中的份额占比在16%左右。相较来说，RV减速器技术壁垒更高，全球市场集中度更高。我国工业机器人减速器行业发展时间较短，市场需求主要依靠进口。

不仅工业机器人被发那科、安川、ABB等外资品牌所主导，在机器人零部件领域，我国的差距更为明显，核心零部件国产化率普遍不足20%，这也导致我国工业机器人生产企业成本居高不下。要知道，2020年我国工业机器人装机量已占全球的44%。

在我国工业机器人成本结构中，上游核心零部件占比远高于本体制造，伺服系统、控制器与减速器（包括RV减速器和谐波减速器）成本占比超70%，其中减速器占比约一半。对应的，是减速器领域仅10%的国产化率。

成都卡诺普自动化控制技术有限公司常务副总经理邓世海，曾在接受《中国经济周刊》采访时表示，只有核心部件（控制器、驱动器、传感器、RV减速器、谐波减速器、伺服电机）全部国产化，国产机器人才能走出来。

减速器的国产替代无疑最迫切。

2、工业机器人的隐患

自2013年起，中国便晋升为全球第一大工业机器人市场，并保持到如今。同时，中国工业机器人产量同样排在全球第一位；今年前10个月，我国已经生产298098台机器人。

中国工业机器人市场一片热闹，但在繁荣之下，却有着致命的隐患，那就是上游产业链极度失衡。

工业机器人的三大核心零部件——减速机、伺服电机与控制器，我国仍处在受制于人的窘境。而这三大部件占据了整机机器人中大部分利润，其中仅减速器便占到了总成本的1/3。

这就使得，中国工业机器人厂商沦为了组装厂，既没有形成足够的竞争力，也没能赚到多少钱。而微薄的利润，阻碍了研发，让中国企业难从作为“专精特新”产业的机器人行业中突出。

这一情况不改变，国产机器人想要撼动外资机器人长久以来的行业垄断便是天方夜谭。

当前，全球行业机器人垄断者“四大家族”——库卡、ABB、发那科与安川，瓜分了中国市的大部分份额。据IFR公布的数据，2019年，我国工业机器人市场只有31.25%的份额，掌握在本土品牌的手中。

这样的境况，催促着国产机器人核心零部件尽快突破垄断。

3、日本垄断30年

在工业机器人核心零部件之一的减速机上，日本企业已经垄断30年之久，而且，减速机在三大核心部件中的制造难度最高，毕竟其负责将动力转化成精度，与工业机器人的精度直接相关。

如今，日本在减速机器人领域，早已经形成了技术壁垒、专利壁垒、客户壁垒等等。

因此，国产减速机想要实现突破需要付出极大的努力，一点也不容易。就连ABB、发那科等都依赖从日本进口减速机。仅日本哈默那科一家企业，便占据了全球谐波减速器近82%的市场。

长久以来，国产减速器一直停留在低端市场，产品在精度、可靠性等方面都不是日本产品的对手。但好在如今在不少中国企业的努力之下，我国在减速器领域被垄断的阴影正一点点散开，国产减速器正一点点洗刷屈辱。

4、精密制造的巅峰，逐步打破国外垄断

精密减速器种类较多，包括谐波减速器、RV 减速器、摆线针轮行星减速器、精密行星减速器等。近年来，随着工业机器人、高端数控机床、航空航天等智能制造和高端装备领域的快速发展，谐波减速器与RV 减速器已成为高精密传动领域广泛使用的精密减速器。

日本在精密减速器领域具有主导地位，哈默纳科和纳博特斯克占全球精密减速器市场70%以上的份额。二者分别在谐波减速器和RV减速器有明显优势，并且与发那科、ABB、安川、库卡等国际工业机器人厂商合作历史悠久。

与发达国家相比，我国减速器起步较晚，在贸易摩擦之前更是重视程度不高，也因此成为制约我国工业机器人产业发展的重要瓶颈之一。

如今，在《中国制造2025》、《机器人产业“十三五”发展规划》等政策的推动下，绿的谐波、中技克美等厂商已经逐步实现技术突破和量产，打破了国外垄断。

有了芯片产业的前车之鉴和成本因素的驱使，我国工业机器人企业开始由采购进口精密减速器，转向采购研发设计水平、精加工工艺和运动性能指标靠前的国产精密减速器，进而推动了国产减速器的发展。

现阶段，我国是全球最大的工业机器人市场，2020年，我国工业机器人市场规模超过400亿元。以工业机器人市场发展速度来计算，预计到2025年，我国工业机器人减速器市场规模将达到120亿元左右。我国政策正在大力推动工业机器人国产化率提升，“中国制造2025”中提出到2025年，自主品牌工业机器人国内市场占有率达到70%以上，国产关键零部件国内市场占有率达到70%。由此来看，我国工业机器人减速器行业发展前景广阔。

同时，随着技术的日益成熟，精密减速器越来越体现出高精度、高刚度、高负载、传动效率高、大速比、高寿命、低惯量、低振动、低噪音、低温升、结构轻小、安装方便等诸多优点，其应用领域也从工业机器人领域向数控机床、航空航天、医疗器械、新能源等多个领域有更多拓展，为国产精密减速器带来了更广阔的发展前景。

来源：新思界网，英才杂志，财先说