（图片素材来源：幻尔科技ArmPi FPV机械臂）

今天，我们带大家看看ArmPi FPV机械臂的ROS机器人操作系统~

开始介绍之前，我们先来看看什么是ROS：

什么是ROS， 什么是MoveIt

ROS(Robot Operating System）是一个机器人软件平台，是一系列软件的集合，主要辅助研究人员和开发人员进行机器人系统的研究和开发。ROS机器人操作系统在机器人应用领域很流行，依托代码开源和模块间协作等特性，给机器人开发者带来了很大的方便。

（图源网络）

ROS 中集成多个机器人相关的软件模块， 其中最受关注的模块之一就是MoveIt。MoveIt是一个开源运动规划框架，具备包括建模仿真、运动学求解、运动规划、碰撞检测等功能，可以让用户快速建立机器人模型并实现机器人的运动控制。

在简单了解ROS之后，让我们一起看看基于ROS机器人操作系统的ArmPi FPV机械臂有哪些亮点！

01

ROS机器人操作系统 Python编程语言

ArmPi FPV机械臂提供的所有功能均使用Python开发且按照ROS的规范、使用了ROS平台的相关库、框架进行开发。在ArmPi FPV机械臂系统中均已经安装好了ROS环境， 完成了MoveIt的安装配置，方便了初学者，降低了入门门槛。

（图片素材来源：幻尔科技ArmPi FPV机械臂）

如ArmPi FPV机械臂所有玩法均有对应的控制节点，可以使用ROS的通信功能远程控制其启停及运行的参数，又如手机APP控制使用的是rosbridge而非私有协议，客户可以很容易拓展web控制、物联网等场景。

如此用户可以按照ROS的统一开发逻辑充分利用ROS的丰富功能进行拓展、移植及二次开发。

02

提供MoveIt仿真模型及建模相关文件

如下图所示，MoveIt提供了各种API接口，方便用户进行开发。要使用MoveIt，用户需要实现Robot Controllers, Robot Sensor等接口提供给MoveIt ，让MoveIt能控制现实中的机械臂，如Robot Controllers 就是MoveIt真正控制机器人电机的接口。

（图片素材来源：幻尔科技ArmPi FPV机械臂）

要使用 MoveIt来进行机械臂的仿真、控制，除了驱动接口外，还需要对机器人进行建模。ArmPi FPV提供了已经建好的模型，提供了建模需要的文件，用户可以直接使用或者根据需要进行修改。

（图片素材来源：幻尔科技ArmPi FPV机械臂）

完善的资料文件使用户可以到手就一键仿真控制，避免过程中的曲折，降低时间成本。无论是想要直接拿来做项目还是用来学习都更为轻松。

（图片素材来源：幻尔科技ArmPi FPV机械臂）

03

提供多个应用场景及实现代码

ArmPi FPV机械臂提供了多个应用场景及实现代码，真正做到学以致用。

（图片素材来源：幻尔科技ArmPi FPV机械臂）

（图片素材来源：幻尔科技ArmPi FPV机械臂）

（图片素材来源：幻尔科技ArmPi FPV机械臂）

（图片素材来源：幻尔科技ArmPi FPV机械臂）

▽例程丰富▽

有了强大的ROS机器人操作系统，ArmPi FPV机械臂就不止拘泥于现有的一些玩法，还可以拓展出更多的创意项目！