运动伺服一般都是三环控制系统，从内到外依次是电流环、速度环和位置环。控制方式有3种，速度控制、位置控制以及转矩控制。

1、速度控制

速度控制包含了速度环和电流环，通过模拟量的输入或脉冲的频率都可以进行转动速度的控制。值得一提的是任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的跟本。

2、位置控制

位置控制是伺服中最常用的控制。位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度（类似步进电机），也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值（外部模拟量的输入）。由于位置模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般应用于定位装置。

3、转矩控制

转矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的数值来实现。主要应用于需要严格控制转矩的场合，在转矩模式下驱动器的运算最小，动态响应最快。