1 引言
　　机械手可在空间抓放物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。我们开发的用于热处理淬火加工的物料搬运机械手，是一种按预先设定的程序进行工件分拣、搬运和淬火加工的自动化装置，可部分代替人工在高温和危险的作业区进行单调持久的作业，并可根据工件的变化以及淬火工艺的要求随时更改相关控制参数。由于目前许多商品化的工业机器人（或机械手）大都采用封闭结构的专用控制系统，一般采用专用计算机（如PUMA工业机器人使用PDP-11）作为上层主控计算机，使用专用机器人语言（如VAL）作为离线编程工具，采用专用微处理器，并将控制算法固化在EPROM中[1]，这种专用系统很难进行扩展、修改或再集成外部硬件（如传感器）和软件。因此，我们自行开发了气、电混合驱动的三自由度圆柱坐标型机械手以及相应的物料分拣装置，并根据其控制要求设计了基于CAN总线的分式布开放结构机械手控制系统。
　　本文重点阐述了该机械手控制系统的结构组成，并从多个方面对控制系统软件的设计方法作了进一步分析。
2 机械手基本结构
　　物料搬运机械手由机械手和物料分拣两部分装置组成。如图1所示，机械手主要由机座（采用步进电机驱动旋转）、水平手臂（采用直线坐标气缸HMP-20-200）、垂直手臂（采用滑块气缸SLT-16-50）、气爪（采用平行气爪HGP-10-A）等部分组成。物料分拣装置则由三个普通气缸构成，用以将不同长度的工件送至不同的轨道中，供机械手分别抓取和搬运。